【ROS】ROS 局域网下多机通讯方法

ZhangXu

2024-10-19

一、网络配置

首先确保两个 ROS 设备连接到同一局域网下，然后查询两个设备的在这个局域网内的 IP 地址，运行：

ifconfig

这里举个例子，主机的 IP 地址为 192.168.1.127，从机的 IP 地址为 192.168.1.126；之后可测试一下能否互相 ping 通，成功后进行下一步。

将两个电脑用网线直连可以构建一个简易的局域网（而且速度快），但是需要在两个电脑上设置一下为 ipv4 设置为手动模式，然后设置到统一的子网地址，网关也要一致，例如网关都设置为 192.168.1.200，主机和从机的 ip 地址分别为 192.168.1.127，192.168.1.126。

二、修改两个设备的 hosts 文件

这里需要在主机和从机的 hosts 文件中分别添加对方的 IP 和用户名。

主机端

1	192.168.1.126 ros_cv

从机端

1	192.168.1.127 camar

三、修改两个 ROS 设备的.bashrc

在 ROS 的使用中 .bashrc 是一个比较常见的配置文件，主要是修改终端的配置。这里我们需要对两设备分别添加 ROS 多机通讯的环境变量。

主机端

在 ~/.bashrc 文件末尾添加：

1 2	export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.127:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.127

从机端

在 ~/.bashrc 文件末尾添加：

1 2	export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.127:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.1.126

添加完成后，运行以下命令使配置生效：

1	source ~/.bashrc

四、launch 文件中给节点设定运行的设备

在 launch 文件中，可以通过 machine 标签来指定节点运行的设备：

<launch>
    <!-- 在主机上运行的节点 -->
    <node pkg="package_name" type="node_name" name="node_name" />
    
    <!-- 在从机上运行的节点 -->
    <machine name="remote_machine" address="192.168.1.126" default="true"/>
    <node machine="remote_machine" pkg="package_name" type="node_name" name="node_name" />
</launch>

测试验证

配置完成后，可以通过以下方式测试多机通讯是否成功：

在主机上运行 roscore
在从机上运行 rostopic list 查看是否能列出主机上的 topic
在从机上运行 rosrun 启动节点，观察是否能在主机上看到

原文链接

本文原载于 CSDN：【ROS】ROS 局域网下多机通讯方法

最后更新：2026 年 3 月

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